碼垛機使用中的常見故障有哪些？

       一、碼垛機無法啟動：如果碼垛的故障燈亮，可能的原因有：柵欄上的三個安全門沒關好，五個急停開關中的某個沒開啟，控製箱上的方式開關為手動狀態，示教盤上的有效開關為ON,棧板線未啟動等。如果故障燈未亮，檢查機器人的動作速度是否太低，程序選擇是否錯誤。

      二、碼垛機啟動後就開始動作：碼垛機程序選擇錯誤，此時應按下操作箱或示教盤上的急停將機器人停止，手動回原位，按SELECT鍵，選擇主程序RSR0001中的開始的一句，然後再啟動。

      三、推排己完成而碼垛機卻不抓：檢查碼垛位置的托盤是否到位，棧板線某位置是否有托盤卡住，碼垛參數是否正確等。

      四、碼垛過程中掉箱子或進箱線擠箱：碼垛機和進箱線都停止，將損壞的紙箱更換，將抓取台上紙箱清出，清點托盤及抓取台上的紙箱，修改碼垛參數，啟動碼垛機，調整碼垛機動作速度，啟動進箱線。